1.直流电机比例控制

 

结论：P=68时，可以得到符合要求的稳态误差

2.直流电机比例积分控制

 

结论：P=68、K=200时可以消除稳态误差。（和有电流环的相比达到稳态时间较长，更明显的区别是电流震荡大）

3.直流电机双闭环（速度环电流环）控制

参数和前面实验一致。先调电流环。

 

超调量较小（204.757rad/s）：

 

 

达到稳态时间（3.094）变小：

 

结论：增加电流环改善动态特性：达到稳态的时间、超调量减少，而且电流震荡明显消除。